《表2 部件运动状态变化逻辑》

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《基于Unity3D反恐排爆机器人虚拟仿真设计》

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图7为反恐排爆机器人搭建的关节运动控制场景，左侧为设置6个关节速度的UI-inputfile，输入框UI可以实时显示关节旋转速度，同时用户可以填写自己需求的速度，点击确认修改设置速度值，右侧为示教器面板，6个关节对应12个按钮，用户点击按钮实现机械臂各部件的旋转运动控制。每个关节实现运动逻辑见表2，其腰部、手腕、机械手无须设置局部欧拉角角度限制，3个关节均可进行360°旋转，大臂、小臂、法兰需要进行欧拉角限制。Time.deltaTime使物体随着每一帧速率变化匀速运动。