《表1 飞行速度与航点对飞行惯性的影响》

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《基于Pixhawk的无人机室内通道自主避障研究》

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自主避障穿越无人机将飞行控制系统和避障控制系统分为两个独立的系统。通过采用树莓派3B+来完成外载飞行控制和处理超声波传感器的信息，并且发布飞行航点，有效降低的Pixhawk飞控芯片的负载，使飞机整体运行更加流畅。基本实现了小型无人机的自主避障穿越飞行的预期功能，未来可广泛应用与山洞探险，密闭通道的检测等领域。