《表1 具有和校验的程控请求命令帧》

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《液压支架电液控制系统总线通信故障检测研究》

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为了提高控制系统命令发送的稳定性，本文提出在传输协议数据段增加组帧和校验的方法。具体方法是在CAN标准协议基础上，控制系统功能类似的几个单帧数据，如上位机下发程控、就地请求、确认等命令帧，其数据段最后一个字节为前面数据之和，作为校验位。代码如表1所示。