《表1 海洋绞车简化后对应各阶段提升时间、速度以及加速度》

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《海洋绞车钢丝绳缠绕过程动力学分析》

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对于本文所涉及的提升设备而言，其速度图多为典型的三阶段、五阶段以及六阶段提升速度图[2].海洋绞车属于深海作业设备，由于作业环境特殊，提升过程中需要多次匀速提升，由于匀速时段时间过长，难以在虚拟样机仿真中实现，因此在保证提升最大速度、加速度不变的情况下对速度图进行简化，如图1所示，对应各提升阶段的具体参数如表1所示.