《表1 实验参数设置：评价指标体系下的外骨骼支撑相控制效果》

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《评价指标体系下的外骨骼支撑相控制效果》

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为与以往控制方式作对比，分别采用位置控制、阻抗恒定控制和本文提出的变阻抗控制，依此开展外骨骼支撑相行走实验（图3）。其中，液压缸处安装有位置传感器和力传感器。根据人体支撑相前、中、后3个阶段的人体下肢刚度值，阻抗恒定控制实验分别对应设定3组不同阻抗值（阻抗1～阻抗3，其中阻抗1包含刚度值6000 N/m和阻尼值320 N/（m/s），阻抗2、3相关数值含义与之相同），分别与阻抗自调整规则相对应。实验中为消除摆动相影响，设定摆动相均为位置控制方式。各组实验参数设置如表1。