《表3 机构工作空间减少量》

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《一种新型闭环支链冗余并联机构》

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结合表2以及式（19）～式（22），计算两种驱动情况下冗余支链为机构带来的工作空间影响情况，分别计算工作空间单自由度的减小量和总体减小均值，具体计算结果如表3、图10所示。