《表3 物流设备驱动数据、数据来源与虚拟服务》

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《车间生产过程数字孪生系统构建及应用》

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物流设备通常包含AGV、传送带等。AGV包含平面上的平移和旋转动作等，同时其本体上方一般还具有各种移载功能，如用小型传送带来控制货物托盘的进出。传送带用于实现货物在其上方的流动，特殊的传送带可以配合传感器实现对货物的位置控制。其驱动数据、数据来源与虚拟服务如表3所示。FunctionM功能模型同样包括三维模型，位置信息以及其行为，VRInterface虚实通讯接口包括空间位置数据接口、移载动作信号接口、启/停信号以及传感器信号接口等，VService虚拟服务包括运动控制和信号处理服务，实现物流设备动作和状态的更新。其驱动数据、数据来源与虚拟服务如表3所示。