《表1 机器人驱动数据、数据来源与虚拟服务》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《车间生产过程数字孪生系统构建及应用》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据机器人数字孪生模型实现概念，首先根据机器人实体构建三维几何模型，导入数字空间并根据物理位置进行精确定位，其次建立其运动结构。机器人运动结构通常为连杆结构，其运动精准度依赖于实体三维模型的精度以及关节点参考坐标系的定位精度，可对模型的关节旋转中心进行定位与提取，以确保定位精度。在此基础上，根据机器人手册中的参数对机器人运动连杆机构进行精确构建。最后在运动结构的基础上实现机器人的加工行为、故障行为、协作行为等。行为的实现需要利用相应的虚拟服务程序，驱动模型完成对不同信号的功能响应。机器人驱动数据、数据来源与虚拟服务如表1所示。