《表2 ICL-NUIM数据集中4个图像序列的细节》

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《一种改进的即时定位与地图构建系统》


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ICL-NUIM[26]数据集提供了一种评估稠密模型重建精度的方法,ICL-NUIM数据集中包括了4个图像序列,lr_kt0,lr_kt1,lr_kt2,lr_kt3,4个图像序列的重建效果如图5所示。紫色小块表示相机,蓝色小块表示提取的关键帧,绿色线表示covisibility graph(无向由权图)中的共视关系[4-5],粉色线表示检测到闭环之后纠正过的相机运动轨迹,红色点表示重建出的稀疏的地图点。在图5中不仅展示了改进后的系统重建的稠密地图,还可以看到输出的相机运动轨迹和稀疏地图,图5中,四周为重建的场景的稠密模型,内部为相机的运动轨迹。表2列出了4个图像序列的具体情况。采用ICL-NUIM数据集中提供的SurfReg配准工具,在ICL-NUIM数据集上,分别将Kintinuous系统、ElasticFusion系统和改进后的ORB-SLAM2系统生成的3D模型与数据集提供的标准3D模型配准,配准结果如表3所示。由结果可得,与另外两个系统相比,改进后的系统在4个图像序列上生成的稠密模型重建精度更高。