《表1 光敏对管组与智能车偏转方向分析》

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《基于单片机的模拟灰度循迹小车设计》

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智能车循迹所需的8个光敏对管组分布如图4所示，智能车的运行状态可分成7种状态，分别为右转、向右调整、向右微调、全速直行、向左微调、向左调整和左转；当R1检测到白线时，右转；当R2检测到白线时，向右调整；当R3检测到白线时，向右微调，从而在较短时间内完成路线的调整，高低速度调整由控制PWM波的占空比实现。相类似，当L1检测到白线时，左转；当L2检测到白线时，向左调整；当L3检测到白线时，向左微调；不同的是，当L4、R4检测到白线并且L3、R3未检测到白线时，全速直行；当L1、L2、L3、L4同时检测到白线时，加速左转。光敏对管组与智能车偏转方向关系如表1所示，其中数字0表示低电平，数字1表示高电平，主程序流程图如图6所示。