《表6 声发射信号聚类中心点坐标》

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《基于信息融合的机器人薄壁轴承故障智能诊断》

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对同样条件下声发射传感器采集到的84组信号数据进行分析、处理。求取声发射信号的时域特征参数均方根值Rms、峭度指数Kr和频域特征参数均方根频率Rmsf，并以3个参数的自然对数作为X，Y，Z轴坐标构建声发射信号特征参数的自然对数的空间分布范围如图6，声发射信号处理后的聚类中心点（x0，y0，z0）坐标值如表6，各样本点到对应聚类中心点（x0，y0，z0）的欧式距离在X，Y，Z方向的最大值如表7，不同状态声发射信号数据处理结果的空间分布范围如图7所示。通过声发射信号亦可有效地将机器人轴承的故障状态与正常状态分离开来，且外圈裂纹和内圈裂纹之间有重叠，滚动体点蚀和内圈裂纹之间也有较多重叠。