《表1 部分模糊控制规则》

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《四麦克纳姆轮式小车控制系统的研究》

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文中模糊推理采用Mamdani的max-min合成法，去模糊化输出采用面积中心法[9]。模糊规则是模糊控制的核心，采用IF-THEN条件语言，组成N=81条模糊控制规则。在小车工作于避障场景时，由传感器采集环境信息数据，经模糊处理后，输入到设计好的模糊规则表中进行匹配判断，然后根据判断结果去模糊化输出底盘水平速度和垂直速度。以小车的左侧近距离具有障碍物为例，列出的部分模糊控制规则见表1。