《表1 阻抗和导纳控制架构的优缺点对比》

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《协作机器人柔顺运动控制综述》

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阻抗控制和导纳控制分别基于力控制器和位置控制器，因此，两者的稳定性和控制性能存在很大区别。表1从适用的交互环境特性和机器人系统特性、控制系统稳定性、阻抗控制性能这几个方面对比了阻抗和导纳两种控制架构的优缺点。