《表3 运行轨迹实测位置数据Tab.3 Measured position data of the running track》

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《基于模块化示教的精密码垛机器人控制系统》

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统计结果见表3，按照规划路线运动的检测数据知道U轴最大误差为0.5 mm，L轴为0.4 mm，S轴为0.5°，T轴为0.3°。通过计算得出位置的最大相对误差为0.45%，而旋转角度的最大误差为0.83%，以上精度都可以满足码垛机器人系统需要，且机器人运动轨迹也完整地还原了系统示教动作。