《表1 文献中常用的H (q0）的选取方法》

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《基于误差空间的航天器姿态反步容错控制》

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当利用Lyapunov稳定性理论求取航天器姿态控制律时，往往需通过系统能量变化来定义Lyapunov函数，这包括系统动能部分及系统势能部分H (q0），势能部分可以基于误差空间的几何结构或刚体系统的能量损耗求得。表1整理了几种常用的对H (q0）的选择方法。