《表1 基于RAEKF的紧组合误差数学特性》

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《基于RAEKF的GPS/INS紧组合导航方法研究》

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式中，k为PDOP值的阈值；n为可见卫星个数。当PDOP4时，即可见卫星几何分布较合理，卫星观测条件好，无需自适应过程，只进行标准EKF滤波；当PDOP≥k、n>4时，即可见卫星几何分布不佳，利用式（32）中式（a）自适应因子抑制对导航误差的影响；当n<4时，可见卫星数目较少，也无法进行PDOP计算，利用式（32）中式（b）构造自适应因子，使组合导航系统性能主要依赖惯性导航解算结果。实验中设定阈值k=7，其滤波结果如图1和图2所示，导航误差特性统计如表1所示。