《表6 磁力计相关寄存器的配置》

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《BMX055九轴传感器的电磁巡线平衡车设计》

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确认芯片ID正确，则证明KEA能与传感器进行通信，再配置相关的寄存器，芯片才能正常工作。只需要对工作范围（RANGE）、数据滤波带宽（BW）和芯片工作模式（LPM）等寄存器进行配置，便满足平衡车设计的需求了。表3为陀螺仪相关寄存器的配置；表4为加速度计相关寄存器的配置；表5为磁力计相关寄存器的配置。对相关寄存器配置完成之后，再对相应的传感器采集数据。读取三个芯片X轴、Y轴、Z轴寄存器的数据保存在数组中。表6为获取加速度计、陀螺仪和磁力计数据的寄存器地址，并对数组进行运算得出相应芯片的X、Y、Z三个轴的数据，保存在相应的指针变量里，如表7所列。