《表3 苹果外形指标估测平均误差》

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《基于局部点云的苹果外形指标估测方法》

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分别获取了250个苹果在3个角度下（图2）的点云数据，共计750幅点云图像。将处理后的250个苹果3个角度下的点云数据作为基于局部点云的苹果外形指标估测方法的输入，分别估测其对应的苹果果实外形指标（苹果的体积V、高度h、直径D1和D2），并将估测值与苹果果实实测值进行线性回归分析，如图12～14所示。图中横轴真实值为实验人工测量的苹果外形参数；纵轴估测值为使用基于局部点云的苹果外形指标估测方法估测的苹果外形指标；R2表示回归直线对观测值的拟合程度，最大值为1，其值越接近1，说明回归直线对观测值的拟合程度越好；RMSE表示均方根误差（亦称标准误差），用来衡量观察值同真实值之间的偏差。表2为苹果外形指标估测结果。同时，利用数学统计法计算了各个苹果外形指标的平均估测误差，如表3所示。