《表4 估测平均误差对比》

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《基于局部点云的苹果外形指标估测方法》

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Kinect相机为RGB-D相机，可以同时采集彩色图像、深度图像和点云数据。本实验在采集250个苹果局部点云数据的同时采集了其在3个角度下的彩色图像。在角度1、角度3下的彩色图像只包含苹果果实直径，无法得到高度信息，且由2.2节分析可知在角度2下基于局部点云的苹果外形指标估测效果最好。因此，基于彩色图像的苹果外形指标估测使用角度2下的彩色图像进行对比实验。实验通过数字图像处理对彩色图像进行处理，得到苹果图像分割图，并利用最小外接矩形检测苹果。通过外接矩形的4个顶点坐标计算出外接矩阵的长和宽，该长和宽是苹果果实的高和直径的像素点数，根据张正友标定方法得到每个像素点代表的实际距离为0.56 mm。将每个像素数乘以像素点大小得到苹果的高度和最大直径。利用SVR支持向量机回归模型拟合体积参数，其中200个数据作为训练集，50个数据作为测试集。根据数学统计学方法计算结果的平均误差。将角度2下2种苹果外形指标估测结果进行对比，结果如表4所示。