《表5 六主动杆件初始参数》

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《变胞汽车焊接机器人动态焊接工艺参数的设计与优化研究》

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主动杆的角位移分别为:θ1=30°，θ2=41.2642°，θ3=69.9431°，θ4=78.725°，θ5=97.9033°，θ6=89.2217°，θ1=130.7°，θ4=150.2°，θ5=104.7°。将以上各值代入扭矩矩阵行列式中得到:x=387.8，y=154.0，z=123.6与图8基本保持一致，误差在5%左右，误差的是由于软件系统算法与运动正解的算法之间存在一定的差异性，误差较小。同时也说明对位姿正解理论推导的正确。