《表1 3个静态测试点均方根误差比对结果》

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《室内位置云平台关键技术研究》

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由图7可以看出，行人轨迹连续且平滑，A点至B点与B点至C点重复路线部分轨迹点重合度很高，未发生跳变。实际楼道宽度为2m，人员轨迹点全部覆盖在楼道内部，由此可以说明定位精度达到了约2 m。为进一步验证定位算法的可用性，选取1，2，3这3个具备已知坐标的静态测试点，计算均方根误差（root mean square error，RMSE），对比结果如表1所示，同样满足2m的定位精度。