《表4 鸟群驱赶效率规则表Tab.4 The value table of bird-driving efficiency》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《多无人机协同机场驱鸟任务分配》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据跑道、无人机与目标鸟群三者相对位置和相对速度的不同，无人机与鸟群的相对态势可区分为:相向、背向、同向向外和同向向内等多种情况，因此无人机驱赶鸟群所需采取的策略也可区分为迎击、绕前截击、追击和绕后追击等不同策略，情况相对复杂。因此，笔者采用引入模糊逻辑的智能算法对鸟群驱赶效率进行估计，通过建立加入人类经验判断的模糊规则，确保在估计无人机i驱赶鸟群j的效率时，无人机采用正确的驱赶策略。鸟群驱赶效率规则如表4所示。规定跑道中心指向无人机的方向为正，在各种相对态势下定义无人机的驱赶策略，并根据人类经验判断驱赶效率的高低。