《表4 消噪前后噪声误差系数比较》

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《基于模糊间隔阈值EMD的微机械陀螺消噪》

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为更直观体现本文所提方法在几种方案中的优势，以静止的陀螺数据为例，采用最小二乘法进行拟合，得到原始陀螺信号与经过4种不同方案处理后的信号的误差系数。在单位换算时，将rad/s转为（°）/s计算。将各误差项数据记录于表4中，表中的Q，N，B，K，R分别表示量化噪声，角度随机游走，零偏不稳定性，速率随机游走和速率斜坡。