《表1 参数的均值和标准差》

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《基于概率方法的机器人铣削加工颤振稳定性研究》

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由于机器人刚度依赖于位姿变化，切削力系数与工件材料、刀具几何形状、切削速度和切削厚度有关，具有随机性.因此将机器人铣削过程中颤振预测涉及到的参数包括两自由度方向的刚度kx，ky和Ks当作是不确定变量计算系统的可靠度和灵敏度.本文以ABB IRB1200六自由度工业机器人铣削加工骨头为例，划分如图1所示的工作空间，得到机器人刚度数值.通过deform仿真得到铣削加工骨头时切削力系数的数值.经数据处理，分别得到两方向刚度和切削力系数的均值和标准差，如表1所示.