《表3 α=135°时系统对于随机变量的灵敏度》

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《基于概率方法的机器人铣削加工颤振稳定性研究》

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由表得知，X，Y方向刚度的灵敏度值大小相等，正负相反.说明系统对于两方向刚度值的影响效果是相等的，但X方向刚度变化引起系统可靠性的正变化，即当增加X方向的刚度会提高系统可靠度，而Y方向的刚度变化对于系统可靠度的影响恰好相反.这一结论与3.1小节得到的结论是一致的.系统对于切削力系数Ks的变化相较于X，Y方向刚度kx和ky更加敏感.此外，在不同的切削方向下进行加工时，系统对于不同切深下的灵敏度值有显著影响，因此，选择合适的加工角度有利于机器人铣削加工的稳定性.