《表1 过渡飞行切换配平工作点》

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《尾坐式飞行器增益调度控制器设计和比较》

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式中:Q———半正定矩阵；R———正定矩阵；x———状态变量；u———输入变量；积分项xTQx代表系统的控制精度，这一项的积分值越小，代表控制的精度越高；积分项uTRu这一项代表系统所消耗的控制能量。在具体的设计时，首先分析飞行器纵向模型的几个参数，初步选取Q和R，通过计算得到反馈控制器K，验证其在对应参数的非线性模型中是否符合设计要求，如果符合则记录进对应参数的增益调度表1中，如果不符合则重新设计，直到完成选取的增益调度参数配平点的所有控制器设计完成后，将整个增益调度控制器代入飞行器纵向模型中进行转换过程的仿真验证。