《表1 传感器故障检测结果》

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《基于结构输出响应的传感器故障检测研究》

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相对前述3种工况，本文所述检测方法的检测结果分别如图5和表1所示。其中图5给出了第5路Kalman估计器的第5个判决残差，图中第一条竖向实线和第二条竖向实线分别是故障的出现时间和诊断时间，横向实线为设定的阈值线。从表1对于3种工况的检测结果可以看出基于Kalman估计器的多路故障检测方法能迅速准确地检测到故障的传感器，说明了本文提出的故障检测技术的正确性和可靠性。综合表1和图5可以发现所设计的Kalman估计器对于工况1、2中的故障模式诊断较为迅速；对于工况3，由于传感器缓慢偏移幅度较小，需要逐渐积累才能真正影响故障传感器的响应测量，故诊断时间较长。