《表1 3种算法运行时间对比》

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《一种改进的蝴蝶算法优化粒子滤波算法》

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由于实验会存在噪声因素，为提高数据的准确性，本实验数据是在大量实验的基础上，取其平均值做一对比。从表1，2中可以看出，当N逐渐增加，这3种算法的ERMSE值均减小，这与粒子滤波理论一致。文中算法与经典粒子滤波，BAPF算法相比，在保证算法精度的基础上，均方误差和运行时间上也都有所改善，效果均优于其他算法，这是因为本算法引入了参数吸引半径，大大简化了程序的运行时间，蝴蝶算法由于引进了Lévy随机飞行，它避免了粒子陷入局部最优的问题，提高了算法的准确性。当N=20，50时，在少量粒子情况下，可以实现更精确的滤波精度，它能从根本上解决粒子滤波匮乏的现象，改善粒子的多样性。