《表2 几种算法的运行时间对比(仿真)》

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《水下目标跟踪的改进非线性滤波快速算法》

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图2给出了某一次实验中SCKF和IS-CKF两种算法估计的轨迹。由于引入了偏差系数εk对滤波结果进行修正，IS-CKF的滤波精度得以提升。SUKF和IS-UKF的轨迹对比结果与图2类似，因此未再给出。表2和表3给出了这几种算法进行500次蒙特-卡洛实验后的均方根误差、平均运行时间对比。由于简化前后的算法精度基本不变，表3只给出了IS-UKF、IS-CKF、SUKF、SCKF四种算法的精度对比结果。该场景下，相比常规算法，改进算法的估计精度有一定的提升，稍高于常规算法，虽然状态向量维数多了一维，但IS-UKF和IS-CKF算法的运行时间分别和相应的常规算法（标准UKF和标准CKF）相当。