《表3 不同等级路面对应的部分参数矩阵Ak》

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《采用路面识别方法的重型救援车辆主动悬架控制策略》

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综合以上分析，离线求解得到不同等级下的输出反馈H∞控制器参数矩阵，如表3所示。根据识别的路面等级自适应选取相应的控制器参数矩阵，计算得到主动悬架作动力，实现本文提出的采用路面识别方法的主动悬架鲁棒控制。