《表2 不同训练集模型检测精度对比》

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《基于YOLOv3的自动驾驶中运动目标检测》

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为了验证混合训练集对于运动目标检测模型性能的影响，本文将训练集分为3类:KITTI数据集7481张图片为训练集A；KITTI数据集和INRIA数据集共8095张图片为训练集B；KITTI数据集、INRIA数据集以及自制骑车的人数据集共9136张图片为训练集C。训练时均采用K-means聚类的候选边框作为初始参数。最终在测试集上的性能表现见表2。