《表1 初始候选边框对模型性能影响》

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《基于YOLOv3的自动驾驶中运动目标检测》

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为了对比是否使用聚类选取初始候选边框对模型检测性能高低的影响，首先按照YOLOv3原始的候选边框参数进行训练，接着按照聚类得到的边框数量为6和9的参数进行训练，训练集均使用KITTI数据集。最终得到的模型在测试集上的性能见表1。