《表6 机械手驱动步进电机参数》

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《滚动轴承钢球清洗机的结构设计》

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式中，G为负载力总重，取值39.4N；l为力臂长，取值0.437m；i为同步电机的减速比，取值6.75。则等效到电机轴上的力矩值T≈2.55N·m。为满足该负载驱动需要，并考虑到计算误差等因素，最终选取扭矩值为3.6N·m的57步进电机，该电机参数如表6所示。