《表1 传感器参数对比Tab.1 The comparison of sensor parameters》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于激光雷达与视觉信息融合的SLAM方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

Kinect是微软推出的一款RGB-D视觉传感器，如图1所示。Kinect有三个摄像头，中间的镜头是彩色摄像机，用来采集彩色的信息（RGB），左右两边的摄像头分别是红外线发射器和红外线CMOS摄像机所构成的3D结构光深度感应器，用来采集深度信息（Depth），也就是环境中物体到摄像头的距离信息[4]。Kinect的水平视角为57.5°，垂直视角为43.5°，能够感知的距离为0.8~3.5 m。RPLIDAR A2是由SLAMTEC公司开发的新一代低成本二维激光雷达，如图2所示，它可以实现在二维平面的8m半径范围内进行360°激光测距扫描，激光测距采样频率为每秒4 000次。两者参数对比见表1。