《表1 特征参数随高度、空速、质量的变化》

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《无人机全包线变增益调参控制律设计》

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由式（11）、（12）可以得出，自然频率ωsp近似正比于空气密度平方根、空速v0，反比于纵向静稳定导数Cmα；阻尼比ξsp与空气密度平方根近似成正比，与空速无关。无人机随飞行高度的增加，空气密度逐渐减小，因此ωsp和ξsp均逐渐减小；随着飞行速度的增加，ωsp逐渐增大，ξsp基本不变；随着燃油的逐渐消耗，如果无人机重心前移，则飞机的Cmα减小，静稳定性增大，因此自然频率ωsp增大，阻尼比ξsp取决于质量m和Cmα变化的幅度；如果无人机重心后移，则飞机的Cmα增大，则ξsp增大。纵向模态特征参数随高度、空速、质量变化的关系如表1所示。