《表1 任务优先级和调度表》

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《爬游无人潜水器导航控制系统设计》

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潜水器导航控制系统所有任务，不仅要根据各任务相互关系基于优先级进行调度，还需要借助信号量进行任务之间的同步和互斥[8]。优先级设置和任务间通讯方式如表1所示。通信管理任务接收水面指令，并通过消息队列向下级任务发送。数据存储和开关量输出采用基于优先级的抢占式调度方式，通过优先级的高低先后执行。传感器数据采集任务的优先级都较高，它们从响应的中断得到相应的二进制信号量后，从串口读取数据，然后请求互斥信号量，写数据区，任务之间采用基于时间片的轮询调度。导航控制任务设置了最高的优先级，以保证潜水器在水下姿态控制的优先。