《表4 混合交通场景视频统计结果比较 (实验三)》

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《改进协方差矩阵的智能车视觉目标跟踪方法》

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在跟踪目标发生形状变化、被短暂遮挡、环境光照发生明显变化时，均会影响到算法的鲁棒性及实时性。通过对比如上结果，发现在两个实验中，跟踪精度方面本文算法均优于另外两种算法，跟踪准确率较高。在智能车的应用中比较关注的算法实时性方面，通过上述结果，可以得出在实验三真实道路环境中，处理一张图片需要约0.059 1 s，则每秒可以处理约17帧图像。在实际应用中，结合图像预处理部分加入取关键帧等技术方式，可以在大部分交通场景下，有较好的应用。