《表2 单片机发出相关指令右侧电机运转情况》

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如图16所示为电机驱动电路原理图.该电路的工作电压为4.5～36 V，驱动电流为1A，INPUT1～INPUT4为STC89C52主单片机控制电机正反转的输入信号引脚，OUTPUT1～OUTPUT4为控制电机正反转的输出信号引脚，其中INPUT1、INPUT2引脚是控制电机M1正反转的输入信号，OUTPUT1、OUTPUT2引脚是控制电机M1正反转的输出信号，INPUT3、INPUT4引脚是控制电机M2正反转的输入信号，ONPUT3、ONPUT4引脚是控制电机M2正反转的输入信号ENA、ENB为电机脉冲宽度调制信号（PWM）调速控制信号引脚，C8、C9为电容，起抗干扰的作用，4、5、12、13引脚GND端口接地，8引脚Vss端口接驱动电机的电压，16引脚VCC端口接入电路电压[9].