《表6 时刻20前后平均根方误差 (ARMSE) Tab.6 ARMSE results before and after timestep 20》

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《采用自适应一致性UKF的分布式目标跟踪》

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表6给出了采样时刻20前后3种不同算法的平均根方误差值对比。从该表中我们可以看出，在采样时刻20之前，3种不同分布式跟踪算法的跟踪误差几乎相同，由于ACUKF可能会改变先验噪声协方差值，所以此时误差值稍大于另外两种分布式算法。在采样时刻20以后，3种算法的平均根方误差都变大，但是基于ACUKF的跟踪算法误差值最小，相对于基于CIF和DUKF的跟踪算法分别减小了40.67%和40.06%。从上面的结果中可以看出，基于ACUKF的分布式跟踪算法具有较好的鲁棒性和准确性，能够有效的应对目标运动状况发生较大幅度突变的情况。