《表3 基于CIF的目标跟踪算法的ARMSE值Tab.3 ARMSE results of CIF》

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《采用自适应一致性UKF的分布式目标跟踪》

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本小节实验所采用的目标运动轨迹如图1所示，3种分布式跟踪算法的初始先验噪声协方差矩阵Q0和R1分别从小到大被设置为不同的值，来验证各算法在不同条件下的准确性和鲁棒性。设置规则为，将Q0和R1分别设置为实际噪声协方差乘以不同的尺度因子，尺度因子m、n分别从0.01变化到100。表3～表5分别总结了3种不同的分布式算法在不同初始先验噪声协方差下的ARMSE值。