《表2 计算精度对比Tab.2 Comparison of calculation precision》

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《光流法运动估计在FPGA上的实现与性能分析》

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对比图9中第2列与第3列、第2列与第4列，可初步判断本文提出的光流计算方法在精度上优于传统LK方法。为进一步对精度进行分析及对比，本文采用文献[6]评估方法对平均角度误差（AAE）和平均终点误差（AEE）进行计算分析，计算结果如表2。从表2可以看出，本文提出的FPGA光流计算架构在测试数据集上的AAE和AEE都低于PC端的L&K计算方法。特别是对于Grove2测试集，其计算精度得到了很大提高。对该测试集进一步分析，Grove2图像序列在FP-GA上进行单独1/2层光流计算精度为AAE=30.07°，AEE=1.84pixel。计算单层光流得到的精度略低于PC端的L&K方法。这主要是FP-GA内资源有限，数据位宽不足引起的精度下降。但该测试集运行在两层光流计算架构的FPGA上时，AAE和AEE分别为9.88°和0.72pixel，精度得到了很大提高。这得益于本文的两层光流计算架构设计。