《表2 磁吸附力Fm=1 000 N, 负载质量M=21 kg时不同转弯半径所对应的电机测量值》
如图11,爬壁机器人初始位置为α=0°,分别测得转向转弯半径R=0,0.6 m,磁吸附力Fm=1 000,1 500N,负载质量M=15,21 kg时的左右侧电机瞬时电流。由于没有数据采集卡,无法测得实时转角α所对应的瞬时电流,因此通过测量4个特殊角度(α=0°,90°,180°,270°)所对应的瞬时电流值对数值计算规律进行验证,测量结果如表2至表4所示,其中试验电压值为整个转向过程驱动板的平均电压值,为8.5 V。表中力矩值为正代表机器人顺时针转动。
图表编号 | XD0031327900 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.04.28 |
作者 | 唐东林、李茂扬、丁超、魏子兵、胡琳、袁波 |
绘制单位 | 西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室、西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室、西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室、西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室、西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室、西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室 |
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