《表4 转弯半径R=0 m, 磁吸附力为Fm=1 000 N时不同负载质量所对应的测量值》

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《轮式爬壁机器人转向稳定性研究》

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如图11，爬壁机器人初始位置为α=0°，分别测得转向转弯半径R=0，0.6 m，磁吸附力Fm=1 000，1 500N，负载质量M=15，21 kg时的左右侧电机瞬时电流。由于没有数据采集卡，无法测得实时转角α所对应的瞬时电流，因此通过测量4个特殊角度（α=0°，90°，180°，270°）所对应的瞬时电流值对数值计算规律进行验证，测量结果如表2至表4所示，其中试验电压值为整个转向过程驱动板的平均电压值，为8.5 V。表中力矩值为正代表机器人顺时针转动。