《表3 转弯半径R=0 m, 负载质量M=21 kg时不同磁吸附力所对应的测量值》

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《轮式爬壁机器人转向稳定性研究》

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3) 通过仿真分析得出了轮式爬壁机器人转向过程中的最佳磁吸附力，与试验样机磁吸附力进行对比，结果表明:当转弯半径R=0 m，左、右驱动轮速度方向相反，大小相同且为0.05 m/s时，所需驱动力矩最小；电机额定驱动力矩为9 N·m时，所对应的吸附力为1 000 N，符合实验样机在空气间隙为8 mm的磁吸附力值。