《表3 不同电机输入角下动态误差实验值与仿真值Table 3 Experimental values and simulation values of dynamic errors under dif

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《基于PCE的谐波减速器动态精度不确定性分析》

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在Dymola仿真模型中通过PID调节器控制电机输出转速为100 r/min，仿真时间为10 s，待电机输入转速及误差波动曲线稳定后，通过采样输入角在3个周期均匀变化下动态误差值，实验条件下，通过角位移传感测得同样周期内谐波减速器输入端角位移θm以及输出端角位移θl，求得动态误差的测量值。将动态误差仿真值与测量值对比如表3所示。