《表5 动态精度多项式混沌展开式配点Table 5 Collocation of dynamic accuracy polynomial chaos expansion》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于PCE的谐波减速器动态精度不确定性分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

考虑到当不确定参数较多时，PCE式的待定系数呈指数增长，为了简化分析，对谐波减速器动力学模型参数进行灵敏度分析。考虑到输出轴转速相对输出轴转速小很多，输出轴转动惯量相对输入轴转动惯量大很多，故不考虑输出端阻尼和输入端转动惯量不确定参数的影响。静态误差模型中柔轮周节累积误差与柔轮安装偏心向量、刚轮周节累积误差与刚轮安装偏心向量、刚柔轮切向相邻齿综合误差在静态误差模型中形式上相同，为了简化不确定性分析，故只考虑刚轮、柔轮、波发生器安装偏心向量和柔轮切向相邻齿综合误差不确定性参数的影响。取谐波减速器不确定随机向量ξ=[ξ1，ξ2，…，ξ9]=[Bm，Jl，k1，k2，Bsp，Ef，Ec，Eb，Δf'f1]，对应的分布如表4所示。多项式混沌展开的响应为时刻t0=5.7 s谐波减速器动态误差值，取二阶混沌多项式为最高阶多项式基，n=9，p=2多项式混沌展开的待定系数为55个，三阶Hermite多项式的根为\n\t\t\t\t\t\n，则PCE各个随机变量的配点如表5所示。