《表2 上浮数据误差分析》

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《仿生机器鱼浮潜运动建模及控制》

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如图7所示为仿生机器鱼上浮和下潜的实验图片，从图中可以看出本文所设计的机构和基于所推导运动学模型的PID控制方法能够有效的控制仿生机器鱼的上浮和下潜。本文在实验中还分别测量了上浮和下潜深度的两组数据，考察机器鱼到达目标深度的误差。实验数据如表1-2所示，从表中可以看出浮潜深度控制的误差在1cm以内，在机器鱼允许的误差范围之内。且实验中给仿生机器鱼发上浮或者下潜的指令时，其反应时间短，动作能够得到快速响应。