《表1 下潜数据误差分析》
如图7所示为仿生机器鱼上浮和下潜的实验图片,从图中可以看出本文所设计的机构和基于所推导运动学模型的PID控制方法能够有效的控制仿生机器鱼的上浮和下潜。本文在实验中还分别测量了上浮和下潜深度的两组数据,考察机器鱼到达目标深度的误差。实验数据如表1-2所示,从表中可以看出浮潜深度控制的误差在1cm以内,在机器鱼允许的误差范围之内。且实验中给仿生机器鱼发上浮或者下潜的指令时,其反应时间短,动作能够得到快速响应。
图表编号 | XD0024692300 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.03.25 |
作者 | 倪羽洁、王平、娄保东、许炳招 |
绘制单位 | 河海大学能源与电气学院、河海大学能源与电气学院、河海大学工程训练中心、河海大学能源与电气学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |