《表1 层次路径规划各层的时间损失》

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《基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法》

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为了更清楚观察全局层次路径规划方法各层次的工作效率，设定移动机器人从start运动到goal2，在路径长度几乎一致的情况下，做了3次独立实验，并分别统计每次实验各层所花费的时间。表1是移动机器人在各层所损失时间的仿真结果（表中第2层的时间分别为采用传统遗传算法和笔者设计的改进遗传算法所消耗的时间，括号内是改进后的时间）。