《表2 各交通参与者的动作类别和对应参数》

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《面向决策规划系统测试的具体场景自动化生成方法》

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对于动作参数，由于不同交通参与者动作特征不同，首先划分自车和其他交通参与者的动作类别并给出对应参数。目前，有关车辆动作类别的分析已有较多研究[15]，其中自动驾驶车辆所有动作可视为在全局路径规划下基于环境感知和自车状态所做的决策规划结果，本文统一称为自动驾驶动作，对应参数为全局路径规划所需的目的地坐标。基于Rigolli对驾驶员动作的分解[16]，将自然驾驶车辆动作分为加速、减速、匀速、左换道、右换道、左转、右转等原子动作。其中，变道和转弯的相关动作模型多基于轨迹和时间[17]，由于轨迹种类较多，可根据仿真软件具体设定，故采用持续时间作为统一的动作参数。其中，匀速动作对应速度参数，加/减速动作离散为多段匀加/减速过程，对应参数为加/减速度和持续时间。此外，由于非车辆的交通参与者（如行人或动物）的行为自由度较高，难以对其动作特征进行建模，故将其动作视为多段直线行驶，划分为匀速和变速动作。基于此，各交通参与者的动作类别和对应参数如表2所示。